机构精度分析铝管铝管机器人输出位姿误差

 本文从误差传递的基本原理出发,机构精度分析与综合方法研究 基于国内外对机构精度分析与综合的研究现状.进行了机构精度分析的方法研究,并在此基础上进行了机构精度综合的方法研究,并进行了实例计算。本文首次提出了一种行星分度凸轮机构的设计构想。首先,基于作用线增量法的基本原理,研究了机构的几何原始误差在运动中传递的一般规律,此基础提出了误差传动矩阵法。该方法通过机构中作用线、运动线研究原始误差传递的规律,建立误差分析模型,概念清晰,具有一般性,适用于平面与空间多种机构的位置误差分析。随后,最小二乘法的基础上,提出了一种新的精度综合的方法。该方法简单、实用,并考虑了加工成本的影响因素,可以方便的计算出公差比。该方法适用于连续位置精度和定位精度。最后,本文提出了一种行星分度凸轮机构的设计构想,提出了Ⅰ型结构和Ⅱ型结构。以Ⅰ型结构为重点,根据反转法原理推动了凸轮廓线方程,对机构设计参数进行了分析,并通过计算机仿真说明机构的传动过程。该凸轮机构具有分度数大、高速度、分并联铝管机器人精度分析与综合研究本文从并联铝管机器人的典型结构Stewart平台出发,对并联铝管机器人的精度分析和综合问题进行了系统的研究。运用并联铝管机器人输入输出微分关系,建立了铝管机器人输出位姿误差正解的数学模型。提出了并联铝管机器人位姿误差正解的分析方法。该正解模型的建模方法亦适用于其他并联铝管机器人及空间机构的误差分析;铝管机器人对于6-SPSStewart平台一类机构及其演化构型,给定各结构参数误差,应用此正解模型可直接得出并联机构输出位姿误差,

从理论上为定量分析各结构参数误差对输出位姿误差的影响提供前提条件。全面分析了结构参数和位姿参数对输出位姿误差的影响问题,研究了不同参数下奇异位形和铝管机器人位姿正负偏差最大值出现的位置,结合对位姿正负偏差最大值的控制,提出了结构参数合理取值以有效避开误差敏感区的可行方法。根据并联铝管机器人输出位姿误差的特点,提出了影响圆钢因子分析法。研究发现:位姿误差影响因子曲线存在极大值区域和相对稳定区间,应用影响因子分析法,可清晰地反映出结构参数几何奇异性的位...精度问题,这是使武器系统获得最大使用效果的根本保证。铝管机器人精度分析工作,自前越来越受到各方面的重视,并逐步认识到先进测控设备的基础上,讲究软科学方法,以提高武器系统的质量,将会起到事半功倍的效果。从精度分析的内容来看,无论是再入飞行器各分系统的精度评估、飞行过程中动力飞行段、过渡段和再入段的精度分析、落点的精度分析与鉴定,还是卫星的定轨、预报和导航,或是GPS数据处理等,都有大量的工作要做。一般地说,精度分析所采用的步骤是:l观测数据(外、遥测等)处理;2建立精度分析的统计模型;3运用统计方法给出精度的评估。从精度分析的对象来说,要处理两类问题。一类是属于参数的统计分析与推断,处理的对象是随机变量的特性数;另一类则是动态的,处理的对象是飞行轨迹的特性,与时间有关,属于过程统计的范畴。飞行试验过程中,可以获得过程的现实,但在每一时刻的现实(观测)却不能重复再现。